一种基于点云分割的点云配准的方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品

本发明涉及三维视觉、点云处理及空间几何配准技术领域，公开了一种基于点云分割的点云配准的方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品。该方法包括：分别对待配准的两点云进行多尺度下采样与特征提取；提取两点云的最稀疏层点集的全局特征并计算跨云特征融合的条件特征；将两点云分别分割成k个子点云并配对；评估各子点云对的重合度，筛选出重合度最高的若干子点云对作为锚点云对；对所述锚点云对进行合并，并估算最终的匹配变换矩阵。本发明通过将整体配准转换为多个子点云对的高重叠子任务，能够在低重叠情况下高效隔离重叠子云对，结合粗、细两阶段匹配与多尺度特征一致性，有效提升点云配准的鲁棒性与精度。