全局导航与局部交互的三维人体运动预测方法及系统

本发明公开了一种全局导航与局部交互的三维人体运动预测方法及系统。该方法包含：1、构建稀疏全局轨迹规划器。2、构建自适应以自我为中心的场景提取器。3、构建渐进式运动解码器。本发明通过稀疏全局轨迹规划器获取粗粒度全局路径，通过自适应以自我为中心的场景提取器从稠密点云中动态提取运动相关的局部几何信息，并通过渐进式运动解码器逐步生成未来人体运动序列。相比于仅依赖稀疏场景或完整全局场景建模的方法，本发明能够在降低计算开销和抑制无关空间噪声的同时，保留人体周围关键障碍物边界与交互几何细节，从而提高预测轨迹的准确性、运动姿态的自然性以及人‑环境交互的物理合理性。