面向含杂质凹坑点云的不规则四边形轮廓拟合方法及系统

本申请涉及点云数据处理技术领域，并提供了一种面向含杂质凹坑点云的不规则四边形轮廓拟合方法及系统，该方法包括：提取候选平面并建立局部三维坐标系，将点云转换至该坐标系中获得平面坐标和深度残差；在候选平面上构建二维栅格，基于各栅格内点的深度残差将其标记为主平面或非主平面栅格，提取被主平面栅格包围的非主平面连通区域作为凹坑候选区域；在凹坑候选区域周围提取边界点集，经离群点过滤后获取初始四边形，将点分配至各边附近分别进行直线拟合，由相邻边线交点构成四边形顶点；最后将顶点反投影至三维空间输出。本申请能够有效区分真实边界点与凹坑内部杂质点，实现对含杂质凹坑点云中不规则四边形轮廓的稳定、高精度拟合。