基于多面投影与伴随优化的全景三维建图、定位方法及系统

本发明公开了一种基于多面投影与伴随优化的全景三维建图、定位方法及系统，属于计算机视觉与机器人导航技术领域。方法包括获取待建图环境的全景图像序列，并得到各全景图像的多个局部透视视图；基于当前三维高斯地图和各局部透视视图的视图位姿获得各局部透视视图的位姿梯度，并利用李代数伴随矩阵获得当前帧全景图像的主位姿结果；在当前帧为关键帧时，基于各局部透视视图生成新的三维高斯点并更新三维高斯地图，再更新关键帧滑动窗口，然后对三维高斯点的几何属性和外观属性进行联合迭代优化及自适应密集化处理，最后获得最终的三维高斯地图以及各全景图像的主位姿结果。本发明能够提高全景场景下的建图和定位稳定性。