复杂水下条件下保持强鲁棒性的特征匹配方法及装置

本发明提供复杂水下条件下保持强鲁棒性的特征匹配方法及装置，包括：构建结构相同的教师网络和学生网络，均包括多尺度特征提取模块、低频主导粗糙匹配模块和高频主导精细匹配模块；教师网络输入由RGB图像与法线图在通道拼接的图像对，学生网络仅输入成对RGB图像；训练好的学生网络对输入图像提取高低分辨率特征图，利用低频主导模块进行粗匹配获得初始匹配点对，基于初始匹配点对在高分辨率特征图上利用高频主导模块进行精细匹配以预测偏移量，得到最终匹配结果；学生网络经教师监督的多层级蒸馏训练得到。本发明使网络从频率层面主动抵抗退化，学生网络无需法线图即可隐式学习几何一致性，推理开销低，兼顾了全局抗干扰与局部高精度需求。