面向具身智能的动态场景图谱实时构建方法、设备及介质

本发明公开一种面向具身智能的动态场景图谱实时构建方法、设备及介质，涉及具身智能技术领域，该方法包括：以当前帧的上一帧处理得到的动态场景图谱作为当前动态场景图谱，首帧时为空；对当前帧进行多模态感知处理，获得实例节点及其属性和关系信息；将实例节点与当前动态场景图谱中的现有节点进行关联，并根据关联结果进行更新；其中，对关联成功的实例节点更新相应现有节点的属性，对未关联的实例节点创建新节点，对消失的现有节点予以删除，以及根据关系信息更新有向边；将更新后的动态场景图谱作为下一帧的当前动态场景图谱。本发明能够对动态视觉场景进行实时结构化表示与更新，满足具身智能实时环境理解需求。