一种驱动一体关节电机

本发明设计电机技术领域，具体涉及了一种驱动一体关节电机，包括：转子，包括转子上盖和设于其上的磁钢；谐波减速器，包含波发生器、柔轮及齿轮，所述波发生器固定于转子上盖并驱动柔轮，所述柔轮与齿轮啮合；连接轴，连接转子与谐波减速器的输出轴；定子，固定设置并与磁钢形成电磁耦合间隙；其中，所述齿轮与输出固定座固定连接，所述第一定子安装于输出固定座及齿轮的外周。本发明尺寸小，重量轻，拥有较高的扭矩输出、输出位置控制精度高及高功率密度，还具有较高的输出位置控制精度，适合用于对重量及空间有要求且扭矩及控制精度较高的机器人关节。