一种网络攻击环境下基于动态激励的多智能体分层博弈控制方法

本发明提出了一种网络攻击环境下基于动态激励的多智能体分层博弈控制方法，属于多智能体协同控制的技术领域。本发明包括：将多个智能体划分为若干协同组，建立多智能体系统的分布式通信拓扑结构，建立组内局部通信拓扑和组间质心通信关系，并建立各智能体的动力学模型；建立拒绝服务攻击与虚假数据注入攻击的复合网络攻击模型；构建基于分层Stackelberg博弈的协同控制模型；根据通信阻塞信号和测量残差实时估计群组威胁等级；根据群组威胁等级构建动态激励权重；基于动态激励权重设计分布式控制协议，更新智能体控制输入；根据协同性能指标对控制参数进行选取或校核。本发明在无需集中式攻击真值的条件下实现在线威胁感知与攻击补偿，兼顾个体控制代价和群组协同性能。