一种基于卷积神经网络与运动约束的前后衔接式室内定位方法及系统

本发明涉及一种基于卷积神经网络与运动约束的前后衔接式室内定位方法及系统，包括：获取超宽带标签与各基站间的原始测距值及对应的信道脉冲响应波形数据；将所述信道脉冲响应波形数据输入预训练后的误差回归模型预测测距偏移量，获取第一阶段修正距离；检测所述第一阶段修正距离的有效基站数量，根据所述有效基站数量的取值自适应切换坐标解算逻辑，计算目标初步空间坐标；对所述目标初步空间坐标进行基于运动物理规律的分步有序优化，输出最终定位轨迹。本发明提升了室内定位的连续性与平滑度，解决了复杂环境下的信号扰动难题。