基于多模态语义的多无人机网络资源分配与轨迹优化方法

本发明公开了基于多模态语义的多无人机网络资源分配与轨迹优化方法，构建了面向多用户多无人机的空地协同系统模型，为了保证系统时延最小，本发明首先提出源端文本增强多模态语义提取机制（TMSEM），基于TMSEM，提出了一种双任务语义质量评估指标，并将语义提取过程中提取率、信噪比与语义质量之间的关系具体特征化。此外，采用李雅普诺夫优化将原问题转化为长期优化问题，然后将问题分解为两个子问题。针对子问题1，提出一种语义感知的多智能体近端策略优化（MAPPO）算法获得最优轨迹优化与通信链路及资源优化策略。针对子问题2，提出KKT引导方案，使语义提取策略与MAPPO的轨迹优化过程协同演化，以此推导出满足KKT条件的近似解，从而获得最优长期策略。实验结果表明本发明在语义感知的多无人机协作通信网络中具有显著有效性。