视觉引导的磁软机器人自主导航与形变控制方法

本发明涉及磁驱动软体机器人技术领域，提供一种视觉引导的磁软机器人自主导航与形变控制方法，其解决了针对现有磁驱动软体机器人，如何使其更准确的到达目标区域处，提高不同形状目标区域适应性的技术问题，其通过图像实例分割获取目标区域与磁性黏液机器人的轮廓和几何参数，基于目标覆盖边界进行自主导航与顺序形变规划，并利用外部永磁体驱动平台完成非接触式迁移、展开和覆盖。本发明适用于医疗领域。