一种非对称谐振驱动的多足磁控微型机器人

本发明提出一种非对称谐振驱动的多足磁控微型机器人，属于磁控微型机器人技术领域。所述微型机器人由柔性本体骨架和磁执行单元两部分组成；柔性本体骨架由中心枢纽、三条悬臂腿构成；三条悬臂腿相隔120度，呈放射状连接在中心枢纽上；每条悬臂腿由与中心枢纽相连的腿和远离中心枢纽的加宽加厚的足部构成，每条悬臂腿的足部内部设置有足部微孔；每条悬臂腿的腿长、腿厚度，足部长具有非对称性；磁执行单元为微型永磁体，微型永磁体通过过盈配合紧密嵌入在上述足部微孔中。本发明提出的微型机器人完美解耦的独立控制性能，具有结构简单，高耐久无铰链设计，制备工艺便捷，大幅降低了微型机器人的制造门槛和制造成本。