基于视觉与多点压力的机械手自适应抓取控制方法及系统

本发明公开了基于视觉与多点压力的机械手自适应抓取控制方法及系统，属于机械手动作控制技术领域。针对现有技术中视觉预判与触觉反馈割裂、固定参数PID适应性差、触觉感知不全面及抓取控制滞后等问题，本发明方法依次执行视觉感知与目标检测、视觉参数映射、多点位压力采集、触觉特征提取、视觉‑触觉融合、模糊PID自适应控制、舵机执行限幅及闭环反馈调节；系统包含视觉采集、上位机视觉识别、参数映射、二十四通道压力传感器阵列、嵌入式采集控制、五路舵机驱动模块。本发明通过视觉预判抓取先验、多点压力感知接触状态、模糊PID在线调参及闭环状态保护，适配不同类别、软硬程度物体抓取，兼顾快速性与柔顺性。