一种具有固定时间窗口输出约束的机器人控制方法及系统

本发明公开了一种具有固定时间窗口输出约束的机器人控制方法及系统，该方法包括：获取机器人的实时关节位置和关节速度，定义机器人原始约束变量并构建时移函数；结合性能边界函数，构建时移屏障函数；基于时移屏障函数，设计虚拟控制律，确定机器人速度跟踪误差，定义集总不确定性与输入饱和非线性项并进行逼近，得到第一估计值与第二估计值；根据第一估计值与第二估计值，设计自适应控制律，并结合机器人速度跟踪误差进行预设权重向量更新，输出控制力矩，得到机器人运动控制结果。本发明能够提高工业机器人的运动控制精度与稳定性。本发明作为一种具有固定时间窗口输出约束的机器人控制方法及系统，可广泛应用于工业机器人控制技术领域。