外骨骼机器人的助力控制方法、系统及其外骨骼机器人

本发明涉及外骨骼机器人技术领域，公开了一种外骨骼机器人的助力控制方法、系统及其外骨骼机器人，包括：采集人体左右髋关节的角度数据、角速度数据以及大腿压力数据；根据角度数据、角速度数据及压力数据，识别当前运动模式为行走模式、下蹲模式或起身模式；当识别为行走模式时，根据左右髋关节的角度差分值和角速度差分值计算行走助力力矩；当识别为下蹲模式时，执行计算用于补偿外骨骼关节自身重力及摩擦力的零力控制力矩，以驱动外骨骼跟随人体下蹲；当识别为起身模式时，执行计算起身助力力矩；识别下蹲模式和起身模式所依据的判断阈值，采用在线自适应学习方式进行动态更新。提升了人机协同自然性与穿戴舒适性。