基于可变刚度柔性关节的仿生机器人手臂及其控制方法

本申请提供一种基于可变刚度柔性关节的仿生机器人手臂及其控制方法，属于机器人手臂控制技术领域，通过用于表征关节动态受载状态与交互稳定性的状态特征参数集合，建立交互状态—物理刚度的映射模型，进而联合映射为目标等效刚度参数；根据目标等效刚度参数，对可变刚度柔性关节驱动机构进行任务级准静态调节，基于调节后得到的关节实际物理刚度构建关节阻抗控制模型，进而对关节输出的驱动力矩进行动态补偿修正，形成关节控制指令；将关节控制指令发送至可变刚度柔性关节驱动机构，并根据实际执行结果对映射模型进行自适应更新。采用本申请的方案，可实现仿生机器人手臂在复杂作业环境中的高精度运动与安全柔顺交互的协同优化控制。