一种被动适应型六轮机器人移动系统及其设计方法

本发明公开了一种被动适应型六轮机器人移动系统及其设计方法，属于机器人技术领域。该系统包括车体、外啮合公共齿轮差动机构、k1型悬架和六个车轮；k1型悬架对称安装于车架两侧，单侧悬架包含前摇臂、后摇臂、平衡杆和载重杆；六轮通过闭链结构设计确保与地面时刻接触。本发明还公开了该悬架构型的综合方法，通过“一般化—数综合—特定化—具体化”四步流程系统生成新型悬架构型，并经Adams仿真以垂直凸台、垂直台阶、垂直凹坑三类障碍为指标筛选出k1型最优构型，采用序列二次规划法优化关键参数。本发明具有构型生成系统化、性能均衡性突出、验证体系完善、工程可实现性强的优点，可广泛应用于行星探测、灾害救援等非结构化环境。