用于堆叠旋磁铁氧体生坯的工业机械臂

本发明公开了用于堆叠旋磁铁氧体生坯的工业机械臂，涉及工业机器人技术领域，包括机械臂本体、柔性吸附抓手及精度感知系统，精度感知系统包括激光对射传感器、编码器、六维力传感器、视觉系统及控制器，激光对射传感器用于采集激光束接收位置的偏移量以监测末端位置偏差，编码器用于采集各连接关节实际转动角度以计算角度偏差，六维力传感器用于实时采集抓手与外界接触时的力和力矩数据，视觉系统设置于码垛工位上方，用于全局监控码放位姿，控制器分别与上述各部件信号连接，根据多源感知数据在码垛过程中即时修正运动轨迹与放置位置，实现了码垛作业过程中对机械臂运动精度和码放质量的实时协同感知与主动修正。