一种兼顾刚性件箱与柔性袋装货物的姿态感知系统及方法

本发明公开了一种兼顾刚性件箱与柔性袋装货物的姿态感知系统及方法，涉及机器视觉与智能物流自动化技术领域。系统包括多源协同感知采集单元、边缘并行计算单元、双分支姿态解算模块和统一坐标姿态输出单元，各单元通过消息中间件通信。采集单元由同步触发板卡驱动全局三维传感器、深度相机和图像分类相机同步采集。边缘计算单元根据货物分类标签将预处理点云分流至刚性件箱或柔性袋装货物运算分支，对应输出件箱6D位姿及抓取坐标，或袋装吸盘点位。统一坐标输出单元将数据转换至集装箱全局基准坐标系后输出标准化数据包。本发明通过同步采集与双分支解算，可以实现混合装载场景下两类货物的高精度感知。