复杂海况下面向船舶排放监管的无人机巡航路径规划方法

本申请提供了一种复杂海况下面向船舶排放监管的无人机巡航路径规划方法，包括：由船舶时空节点、海事基站时空节点及无人机飞行可行的有向弧共同构建无人机巡航时空网络；针对任意有向弧，计算无人机在相对风向下沿该有向弧飞行的实际能耗；确定海雾条件下无人机访问各时空节点的实际监测收益；以无人机群在单次巡航中获得的总实际监测收益最大化为目标，同时针对目标船舶、无人机、海事基站及基于实际能耗的无人机电池电量设置相应的约束条件，在给定电池容量、时间窗、风向条件及海雾条件下对无人机巡航路径进行优化。该方法适用于短时段常态化海事巡航场景，能够在有限电量和全局时间窗约束下，为多无人机船舶排放监测任务提供路径优化方案。