基于梯度下降法与卡尔曼滤波融合的掘进装备里程计参数估计方法和系统

本发明公开了一种基于梯度下降法与卡尔曼滤波融合的掘进装备里程计参数估计方法和系统，属于煤矿智能化掘进装备技术领域。针对掘进装备井下低速蠕行时，传统卡尔曼滤波因缺乏机动激励导致刻度系数与安装误差角收敛缓慢的问题，本发明通过卡尔曼滤波在线初步估计刻度系数误差与安装误差角；梯度下降法以卡尔曼滤波输出的组合导航速度为参考，以补偿后里程计速度与参考速度之差构造误差函数，沿负梯度方向迭代精化参数；精化结果反馈至卡尔曼滤波更新补偿并重新量测，更新后的速度再返回梯度下降法作为下一轮参考。本发明有效克服了单纯卡尔曼滤波在低速弱激励下收敛缓慢的缺陷，显著提升了掘进装备组合导航长航时定位精度。