一种基于外轮廓引导的果树三维重建无人机路径规划方法

本发明公开了一种基于外轮廓引导的果树三维重建无人机路径规划方法，涉及智慧农业、无人机自主作业与三维重建技术领域。本发明通过体素邻接的外轮廓提取去除果树内部冗余点，仅保留外部边界结构，降低后续视点生成与路径规划的计算负担；基于外轮廓体素中心点集进行法向估计，并利用近邻图与广度优先搜索实现法向一致性修正，减少法向二义性导致的候选视点朝向错误；结合边际覆盖增益与空间分散约束筛选视点，在保证覆盖效率的同时减少局部聚集与重复观测；采用直线连接、局部避障规划与轨迹平滑相结合的分层路径策略，生成适用于复杂树冠环境的安全、连续且满足无人机运动约束的飞行轨迹。