一种清洁机器人基于垃圾识别的智能巡扫方法及系统

本发明属于机器人规划控制领域，具体说是一种清洁机器人基于垃圾识别的智能巡扫方法及系统，包括以下步骤：初始化巡扫任务，获取预设巡逻路线；实时解析视觉检测数据获取垃圾点位置信息，筛选出机器人行进路线两侧预设范围内的垃圾点作为待处理目标；判断各垃圾点可达性，进行全局排序生成最优处理顺序，并规划局部巡扫路径；将局部巡扫路径下发至局部控制器控制机器人行驶，实时监控其运行状态，异常时切换至全局规划流程进行兜底处理；实时更新机器人位姿状态，循环执行上述步骤至任务完成。本发明通过垃圾位置记忆与动态路径重规划，解决了传统清洁机器人无法根据实时垃圾分布动态调整路线、缺乏异常兜底机制的问题，提升了巡扫覆盖率与效率。