一种异步通信下多飞行器安全编队控制方法

本发明涉及集群指挥控制技术领域，公开了一种异步通信下多飞行器安全编队控制方法，该方法采用上级编队协同与下级安全滤波的级联分布式架构：各飞行器在自身独立采样时刻，基于虚拟领航者与邻居最新可用状态，通过异步编队一致性协议生成标称控制输入；结合机载传感器检测的障碍物与局部感知邻居，构建避碰、避障与通信保持安全函数；利用高阶控制障碍函数将安全约束线性化，设置软硬约束并结合动态物理限幅构建二次规划安全滤波器；在线求解得到实际安全控制输入驱动飞行器运动。本发明解耦了协同与安全控制，消除了对全局同步时钟的依赖，提升了弱通信环境下的编队稳定性与安全性。