基于设定时间一致性的水下机器人协同控制方法及系统

本发明涉及多智能体系统控制技术领域，具体涉及一种基于设定时间一致性的水下机器人协同控制方法及系统，方法包括：在水下环境中，布设多个水下机器人，基于世界坐标系构建水下机器人动力学模型；划定水下机器人为领导者和跟随者，通过动力学模型分别确定领导者和跟随者的轨迹，构造含通信延迟的误差系统；为误差系统设定时间收敛控制律，引入水下机器人的虚拟控制输入；对虚拟控制输入进行稳定性分析，并证明误差在设定时间收敛；联立完成证明后的虚拟控制输入与动力学模型反馈的水下机器人的加速度，得到水下机器人的实际控制输入，并进行仿真验证；能够使追随者状态逐步逼近延时领导者状态。