语义地图构建方法和清洁机器人

本申请涉及一种语义地图构建方法和清洁机器人。该方法包括：根据机器人采集到的多帧图像数据和多帧点云数据，确定初始语义地图，并根据多帧图像数据、多帧点云数据以及各帧图像数据对应的机器人位姿，确定行驶场景中至少一个目标对象的特征信息，从而根据各目标对象的特征信息更新初始语义地图，得到目标语义地图；上述方法中，利用图像数据、点云数据以及机器人位姿的多维度数据确定目标对象的特征信息，可提高所确定的特征信息的准确性，进而采用目标对象更准确的特征信息更新基于图像数据和点云数据确定的初始语义地图，得到目标语义地图，可相应提高目标语义地图的准确性，因此整体上提高了建图的准确性与可靠性。