一种基于无人驾驶船漂浮物识别方法与装置

本发明提出了一种基于无人驾驶船漂浮物识别方法与装置，属于无人船技术领域；包括如下步骤：在双相机模组的成像光路前设置旋转线偏振片，通过分时采集不同线偏振片的旋转角度下的可见光与近红外图像并进行加权融合，得到消除镜面反射的图像；进一步抑制水纹纹理，得到预处理后的水面图像；对预处理后的水面图像进行倒影修复，得到保留漂浮物和水面纹理的水面图像；获取保留漂浮物和水面纹理的水面图像中的运动显著候选区；利用对比学习训练得到的垃圾‑非垃圾判别模型，对运动显著候选区进行二分类判断，识别运动显著候选区识是否是垃圾；对垃圾的集合，结合无人驾驶船能耗与垃圾回收收益，进行垃圾清理路径规划。