输入装置、主操作设备及手术机器人

本申请实施例提供一种输入装置、主操作设备及手术机器人，其中输入装置包括支撑部、手柄、夹具及反馈电机；所述手柄配置为与所述支撑部旋转连接；所述夹具安装在所述手柄上；所述夹具与所述反馈电机通过连接部保持连接，所述连接部沿手柄轴向固定设置于所述手柄内；所述夹具与所述反馈电机之间通过连接部保持连接，所述连接部为可相对滑动组件；所述夹具与手柄之间还设置有滑轮组传动机构，所述滑轮组传动机构与所述连接部之间设置有开合复位组件；所述滑轮组传动机构的传动绳的移动端通过所述连接部连接实现与反馈电机的输出轴连接；所述反馈电机的输出轴轴向运动带动所述滑轮组传动机构，以实现通过所述手柄向操作者提供力反馈。