输入装置、主操作设备及手术机器人

本申请实施例提供一种输入装置、主操作设备及手术机器人，其中输入装置包括支撑部、手柄、夹具及反馈电机；所述手柄配置为与所述支撑部旋转连接；所述夹具安装在所述手柄上；所述反馈电机设置在所述支撑部内，用于通过所述手柄向操作者提供力反馈；所述夹具与所述反馈电机之间为可断开式传动连接，空夹状态时，所述反馈电机驱动所述主动件随所述从动件的位置变化而变化，所述主动件不与所述从动件连接；夹持状态时，所述反馈电机驱动所述主动件移动至目标位置并抵接所述从动件以通过所述手柄向操作者提供力反馈。