输入装置、主操作设备及手术机器人

本申请实施例提供一种输入装置、主操作设备及手术机器人，其中输入装置包括支撑部、手柄、夹具及反馈电机；所述手柄配置为与所述支撑部旋转连接；所述夹具安装在所述手柄上；所述反馈电机用于通过所述手柄向操作者提供力反馈；所述夹具与所述反馈电机之间为可断开式传动连接，所述输入装置还包括：从动件，其设置在所述手柄内并通过夹具传动结构与所述夹具联动；主动件，其设置在所述支撑部内并通过力反馈传动机构与所述反馈电机传动连接；所述主动件与所述从动件之间无直接物理连接且抵接时可相对转动。