基于机器视觉与神经辐射场的机器人焊缝跟踪校准方法

本发明涉及一种基于机器视觉与神经辐射场的机器人焊缝跟踪校准方法，包括：采集待焊工件多视角图像序列并同步记录机器人运动学数据；仅依托工件自身纹理构建神经辐射场场景表示，提取焊缝中心线三维坐标；利用场景表示的可微渲染特性构建目标函数，同时精化相机位姿并一步联合求解手眼变换矩阵与机器人运动学参数偏差；焊接过程中以当前帧图像增量更新场景表示，检测焊缝偏移量并在超阈值时触发轨迹修正。本发明无需标定物，通过联合校准消除误差传递，结合增量更新实现热变形在线自适应补偿，末端定位精度达±0.3mm，焊缝跟踪偏差优于±0.5mm，适用于自动化焊接领域。