一种人形机器人仿生灵巧手自适应抓握机构及力矩协同控制方法

本发明涉及机器人末端执行器技术领域，公开了一种人形机器人仿生灵巧手自适应抓握机构及力矩协同控制方法。该机构包括掌部组件和手指组件，手指组件设有指根座、近指节、远指节、差动传动组件及传动位置调节结构。所述传动位置调节结构沿近指节移动，使近端、远端传动支路的作用位置改变；绳端滑块共同固定近端腱绳终端和远端套管出口，触压指腹板受压后解除保持摇臂对绳端滑块的保持，滑块受输入腱绳牵引移动，使近端有效力臂减小、远端有效力臂增大。滑块离开外端位置后，连续导向面限制保持摇臂重新保持；释放物体时反向放绳，滑块复位且指腹板解除压入后恢复保持。控制过程完成收绳靠拢、触压释放、力臂改变和放绳复位。