基于分布式无人航行器的目标跟踪控制方法、设备及介质

本申请公开了一种基于分布式无人航行器的目标跟踪控制方法、设备及介质，涉及多无人航行器协同控制技术领域，该方法包括：获取待处理参数；基于实际位置和实际速度，得到距离误差和速度误差，并基于距离误差和速度误差得到协同运动学总误差；基于协同运动学总误差、势函数梯度值和漂角估计值，得到期望纵向速度和期望艏向角速度；将期望纵向速度、期望艏向角速度和实际速度输入动力学子系统中的动力学控制器，得到动力学控制器输出的控制力进行各无人航行器的控制以进行目标跟踪。本申请用以解决现有技术中在以分布式多无人航行器进行目标跟踪控制时出现的稳定性差及效率低的问题，实现高效且稳定的目标跟踪。