基于表格扩散模型的自动驾驶测试场景条件可控生成方法

本发明涉及自动驾驶仿真测试场景生成技术领域，涉及基于表格扩散模型的自动驾驶测试场景条件可控生成方法。从自然驾驶数据集中提取各车辆切入事件片段，确定切入数据。建立车辆运动学切入轨迹模型，并对各切入数据进行参数拟合，将各切入数据表征为各七维连续动态参数向量。将每个七维连续动态参数向量分别与离散逻辑条件标签进行匹配，构建切入逻辑场景训练数据集。基于切入逻辑场景训练数据集，训练条件可控生成模型。确定目标条件标签，通过条件可控生成模型生成目标场景参数向量，并通过车辆运动学切入轨迹模型，确定自动驾驶测试场景。提出了基于车辆运动学的切入轨迹模型，生成结果可直接还原为可用于仿真的具体切入轨迹。