光伏组件安装位姿确定方法、装置及机器人

本申请公开了一种光伏组件安装位姿确定方法、装置及机器人，属于光伏机器人技术领域。所述方法包括：获取至少两相邻檩条分别对应的檩条点云，将各檩条点云与预先构建的模板点云进行匹配，并根据匹配结果确定至少一个初始位姿变换关系；基于初始位姿变换关系以及相邻檩条之间的位置约束关系，对各檩条点云与模板点云的匹配结果进行联合约束优化，得到基准檩条在机械臂坐标系下的位姿；基于基准檩条在机械臂坐标系下的位姿，确定光伏组件的安装位姿。本申请提高了复杂现场条件下安装位姿确定的准确性和稳定性。