面向无人机导航的景象匹配方法及装置

本申请实施例提供一种面向无人机导航的景象匹配方法及装置，方法包括：通过获取无人机实时图像与预设基准图像，采用预设亮度法进行灰度化处理，利用设定特征提取网络分别提取灰度化实时图像与基准图像的第一、第二特征点集，并为每个特征点集增设虚拟节点，构建第三、第四特征点集，其中虚拟节点用于在注意力匹配过程中吸收无法匹配的特征点，将第三、第四特征点集输入设定注意力机制匹配网络，通过多层堆叠的注意力模块迭代更新各特征点的状态向量，并基于预设多层感知机根据状态向量输出置信度分数，进而计算得分矩阵，根据得分矩阵解码生成匹配点对集合，实现无人机景象匹配导航，本申请能够提高无人机导航的景象匹配效率和准确性。