农业农村部南京农业机械化研究所

本发明公开了一种农用无人驾驶航空器复杂吊载力耦合安全边界检测方法及系统，属于农用无人驾驶航空器吊运检测领域。该方法包括：将真实复杂载荷悬挂于六自由度运动平台末端；根据选定模式生成工况参数集；获取带时间戳的平台指令、平台实际位姿及六维反作用力；进行时延补偿后的六维反作用力作为外部载荷输入虚拟无人机模型以更新状态并计算旋翼推力和控制力矩；预测虚拟吊点状态生成下一周期平台指令，形成连续力耦合闭环；根据闭环响应判断试验有效性，调整工况参数以确定安全边界包络。本发明能够在地面安全条件下复现真实载荷非线性反作用对飞控的逆向影响，消除台架时延引起的伪振荡，输出可执行的二维或三维安全边界包络。

本发明公开了自适应花生脱壳滚筒与自适应调节方法，自适应花生脱壳滚筒包括中轴以及围绕所述中轴呈圆周阵列排布的多组脱壳打板机构；每组所述脱壳打板机构包括支撑板组件以及安装于所述支撑板组件末端的脱壳打板；所述支撑板组件包括按长度由短至长依次设置的短板、中板和长板，所述短板、所述中板和所述长板均安装于所述中轴，所述长板相对于所述中轴的安装位置固定，所述短板和所述中板能够相对于所述中轴调节位置，所述短板、所述中板和所述长板中相邻的两者相互贴靠并具有重叠区域；还包括用于调节所述短板位置的第一调节机构、用于调节所述中板位置的第二调节机构，以及根据脱壳指标控制所述第一调节机构和所述第二调节机构动作的控制器。

本发明公开了具有自适应调节功能的花生收获机清选机构及调节方法，花生收获机清选机构包括振动筛、振动驱动机构、风机机构、回程机构、传感器组以及控制器；振动筛的前侧通过前连杆铰接于机架上；振动驱动机构连接机架的后侧；机架上安装有角度调节机构，角度调节机构包括导轨机构，还包括滑块，以及连接滑块的第一油缸；振动筛的后侧通过后连杆连接滑块；风机机构包括风机本体、波纹管以及位于波纹管的末端的出风部件，出风部件能够在出风调节装置的驱动下相对于机架转动以及平移；控制器能够通过传感器组获取振动筛、出风部件的角度数据以及筛面物料分布数据，并能够驱动第一油缸、出风调节装置、振动驱动机构以及风机本体运转。

本发明涉及农机作业监测技术领域，尤其涉及基于联合约束函数的农机作业非线性衰减阈值判定方法。获取农机运行参数序列并构建多维同步时间序列，基于动力传递与农艺约束构造联合约束函数，将参数序列输入函数计算有效作业功率衰减值并构建连续非线性衰减曲线，对该曲线进行二阶数值微分提取凸性转折点作为衰减阈值。该方法能够精确判定农机作业能力非线性衰减阈值，为农机维护提供可靠依据。