北京松延动力科技集团股份有限公司

本申请实施例提供一种舵机标定装置、标定方法、仿生人头机体及嘴角定位治具，舵机标定装置用于标定仿生人头机体中的舵机的初始位置，所述标定装置包括：标定工装，所述标定工装具有让位孔，所述让位孔的内壁设有定位凸起，所述定位凸起用于与舵机的舵盘接触；定位销子，设置于所述标定工装的一侧面，所述舵机的外壳上还设有与定位销子匹配的定位槽；其中，在所述标定工装通过定位销子与舵机上的定位槽嵌接的情况下，所述舵盘转动至与所述定位凸起抵接的位置即为舵机的初始位置。标定工装利用定位凸起限定舵盘的目标位置，为舵机提供统一的零点标定基准，从而保证不同舵机之间具有一致的初始位置，提高后续运动控制精度。

本申请提供一种仿生机器人眼球控制模块和仿生机器人，眼球控制模块包括支架、眼壳组件、眼皮组件以及第一驱动组件、第二驱动组件和第三驱动组件。支架上设有相互间隔的眼壳组件和眼皮组件。第一驱动组件包括第一电机和第一传动组件，第一电机通过第一传动组件驱动眼壳组件左右摆动；第二驱动组件包括第二电机和第二传动组件，第二电机通过第二传动组件驱动眼皮组件相对于眼壳组件运动；第三驱动组件包括第三电机和第三传动组件，第三电机通过第三传动组件驱动第一驱动组件运动，带动眼壳组件上下摆动。三个驱动组件分别形成独立运动路径，各运动路径互不干涉，减少多机构联动的运动误差，使眼部动作能更灵活精准地模拟真实人眼动作。