徐州重型机械有限公司

本公开涉及一种控制方法、装置、工程机械及计算机可读存储介质，涉及控制技术领域。该控制方法包括：获取工程机械所在作业区域中的环境信息；根据环境信息，在多种控制模式中确定满足启动条件的控制模式，作为目标控制模式，不同控制模式对应不同的启动条件；按照目标控制模式对应的至少一个控制指令，控制工程机械作业。本公开的技术方案能够提高对工程机械的控制准确性。

本公开具体涉及一种副臂翻转装置和起重机，副臂翻转装置用于对设置在主臂一侧的副臂进行翻转，包括第一支架、第二支架、第三支架和旋转轴，第一支架固定设置在所述主臂靠近所述副臂的一侧，第二支架固定设置在所述副臂靠近所述主臂的一侧，第三支架可旋转地连接于所述第一支架，并可拆卸地连接于所述第二支架，旋转轴穿设于所述第一支架和所述第三支架，其中，所述旋转轴的轴线方向与所述主臂的长度方向呈夹角而不相互平行，以便所述副臂从所述主臂的侧面翻转至所述主臂的侧下方且已翻转的所述副臂的臂头靠近所述主臂的臂头。本公开能够减少副臂挂接对作业场地的宽度要求。

本申请公开了一种多阀协同调制的高速开关阀桥压力线性化控制方法及系统，其中方法，包括：构建由四个高速开关阀组成的阀桥结构并建立零流量工况下的无因次压力特性方程；根据控制模式引入等效控制占空比并分配固定占空比；在非线性压力曲面上预设线性路径，基于端点条件反解得到各可变液阻高速开关阀的实际占空比与等效及固定占空比的转换关系；代入原方程构建等效控制占空比与负载压力之间的线性压力函数；根据目标压力反解等效控制占空比设定值，经转换关系计算各阀实际占空比；在此基础上，在线辨识阀桥压力灵敏度矩阵并更新残差补偿模型，构建占空比多目标约束优化问题并求解输出。该方法实现了对阀桥输出负载压力的精准线性控制。

本发明公开了一种工程机械前向小障碍物分层互补检测方法及系统，应用于工程机械智能辅助驾驶技术领域。方法包括以下步骤：在驾驶室前方高位和低位布置传感器，基于上装部件的固定遮挡几何关系，建立遮挡几何模型，将前向感知区域划分为完全遮挡区、部分遮挡区和无遮挡区；为各区域分配非均匀的传感器组合与融合权重；依据分配的融合权重，对各区域进行障碍物融合检测，输出小障碍物的类别、位置与距离。本发明通过高低位激光雷达点云分层差分实现小障碍物高灵敏检测，利用长焦相机视觉识别与远距激光雷达精确测距的跨模态协同，提升了遮挡工况下的检测覆盖范围和可信度。

本发明公开了一种辅助吊装的臂头无线摄像系统，包括臂头无线摄像头、控制器、车辆显示器、摄像头显示器、无线接收器与液压阀块；所述无线接收器接收臂头无线摄像头的信号，传递至控制器与摄像头显示器，摄像头显示器对吊装画面进行展示；所述控制器根据接收到的危险信号，控制液压阀块进而限制车辆动作，同时车辆显示器对危险信号进行弹窗提示。本发明在吊装过程中起到辅助作用，检测到危险时直接对操作员进行提醒，紧急情况下可以直接限制危险动作；提升起重机吊装安全性；提升起重机吊装经济性、效率。

本发明公开了一种起重机支腿操作安全控制系统及方法，包括检测单元、控制单元、运算单元与执行单元；所述检测单元包括转台锁止锁死检测子单元、转台锁止解锁检测子单元、车辆水平倾角检测子单元；所述控制单元采用支腿操纵装置；所述运算单元采用支腿控制器；所述执行单元采用支腿伸缩电磁阀组。本发明通过将转台锁止销锁止状态引入支腿操作控制，进一步解决操作人员未检查转台锁止状态即操作支腿而带来的安全问题。

本发明属于属于工程机械控制技术领域，尤其是一种起重机支腿操纵系统及操纵方法，系统包括活动支腿系统、环境采集系统、声光提示系统、人机交互设备、底盘控制器及CAN通信网络。环境采集系统由摄像头、无线发射/接收器及带视频解码功能的高清显示器组成；人机交互设备通过CAN网络与底盘控制器连接，可根据环境画面配合传感器信号限制支腿伸缩；CAN网络优化拓扑，兼容视频流、传感器信号及操作指令协同传输。本发明取消了起重机底盘两侧的操纵面板，操机手在操纵室内借助高清显示器观测环境后，通过人机交互设备即可完成支腿伸缩全过程；本发明降低了产品成本，简化了操作流程，提升了操作的人性化体验与安全性。

本发明公开了一种起重机平衡重旋转位置自动锁定控制方法及系统，属于起重机安全技术领域。包括：获取设定的平衡重目标旋转位置并生成旋转指令；响应于该指令检测锁止销解锁状态，若未解锁则自动执行解锁操作；确认解锁完成后控制支架以第一速度向目标位置旋转；当平衡重支架旋转到目标旋转位置相对应的角度容差范围内时控制锁止销弹出；再以小于第一速度的第二速度继续旋转，直至锁止销在容差范围内与目标位置孔对正并在复位弹簧作用下完全滑入，完成自动上锁；若未解锁则禁止支架旋转并报警，若未上锁则禁止吊重作业并报警。本发明实现了平衡重旋转位置的自动锁定与安全互锁，减少了人工操作和人为失误，显著提升了起重机作业的安全性和效率。

本发明公开了一种零拆卸短途转场的支腿系统及工程机械，系统包括：支脚垫板、支脚盘设置于支脚盘上方的垂直油缸以及向垂直油缸供油的液压系统；垂直油缸驱动支脚盘升降；支脚盘与支脚垫板之间设有水平锁止件，用于使支脚垫板相对于支脚盘在水平方向锁止，仅保留竖直方向的运动自由度；液压系统在垂直油缸的有杆腔油路上串联设置有液控锁紧阀和背压阀；当处于转场状态时，垂直油缸收回至行驶高度，由液控锁紧阀保持竖直方向锁止，支脚垫板随支脚盘同步竖直升降；当处于作业状态时，垂直油缸伸出至作业支撑高度，由背压阀抑制垂直油缸伸缩波动，支脚垫板着地支撑。本发明能够实现支腿系统短途转场时的零拆卸作业，简化转场流程，提高转场效率。

本发明公开了一种支腿跨距限制上车动作的智能控制系统及方法，属于工程机械安全控制技术领域。该系统包括：长度传感器，安装在支腿水平油缸上，用于检测支腿伸出长度，以判断支腿状态；接近开关，设置在支腿销轴安装位置处，用于检测支腿销轴状态，判断支腿状态是否锁定；力矩限制器判断当且仅当长度传感器检测的支腿状态和接近开关检测的销轴状态均满足时，控制先导阀得电。本发明中只有支腿长度与设定值一致且支腿状态为锁定时，才可打开上车先导阀，车辆才可以动作，通过该互锁制约控制方式，确保上车只能在支腿达到安全要求的支腿跨距时才能动作，否则限制或禁止上车动作，提高产品安全性。

本发明公开了一种防掉桥悬挂液压系统及工程车辆，所述防掉桥悬挂液压系统包括至少一个悬挂阀组以及由悬挂阀组同时控制的两个以上车桥，两个以上车桥包括自重较重的驱动桥和自重较轻的非驱动桥，每个车桥均配置有悬挂油缸；在驱动桥的悬挂油缸的有杆腔的进油支路上设置有第一单向节流阀，节流方向限定为阻止油液从驱动桥的悬挂油缸的有杆腔流出；在非驱动桥的悬挂油缸的无杆腔的回油支路上设置有第二单向节流阀，节流方向限定为阻止油液从非驱动桥的悬挂油缸的无杆腔流出；在提桥工况下，系统压力油优先供应至驱动桥的悬挂油缸的有杆腔，防止驱动桥因自重而先于非驱动桥下降。本发明解决了驱动桥先掉桥再平衡的问题，大幅提升了提桥作业的安全性。