脑机交互与人机共融海河实验室

本发明提供了一种基于混合现实的电动推车与外骨骼协同控制方法、系统及装置，可以应用于机器人以及混合现实交互技术领域。该方法包括：获取电动推车的实时位姿以及虚拟地图，电动推车包括移动底盘，移动底盘的支撑部件用于支撑患者以保持直立平衡，移动底盘的车轮用于驱动移动底盘进行水平移动；根据实时位姿和虚拟地图对电动推车的移动路径进行规划，得到电动推车的导航路径；在导航路径的路径曲率半径小于或等于预设曲率半径阈值的情况下，控制车轮在满足转弯约束条件下以转弯参数进行移动，并根据预设步频、路径曲率半径以及患者的骨盆宽度，控制电动推车的下肢外骨骼驱动机构带动患者的双腿在矢状面进行关节运动。

本发明提供了一种基于多模态生理信号反馈的下肢辅助装置控制方法及系统，属于康复工程技术领域。该方法通过采集目标对象的脑电、心电、肌电和近红外光谱等多模态生理信号，同步确定肌骨运动状态指标、神经认知状态指标和心理情绪状态指标，实现神经认知、心理情绪、肌骨运动三维度一体化感知；基于所述三维度指标进行加权融合，得到全局训练激励强度，并映射至悬吊减重、跑步机、外骨骼、功能性电刺激、迷走神经刺激和虚拟现实场景等全部硬件参数，实现心理与运动协同康复的闭环调控；同时，基于肌电痉挛峰值、心率波动和氧合血红蛋白浓度下降梯度构建多指标综合风险值，对训练过程进行分级安全保护。

本发明涉及计算机视觉与人机交互技术领域，提供了一种屏幕注视点估计方法、系统及存储介质，包括：获取双目图像并通过视线估计模块预测左右视图视线方向数据，模型低频缓存全局语义特征并高频复用进行融合预测；基于深度信息与视线方向结合屏幕参数几何投影得到候选注视点；根据候选点空间与头姿差异确定一致性指标并自适应融合；基于单点参考确认确定初始偏移量，并在满足门控条件时利用自然交互事件更新隐式补偿量；综合融合注视点、初始偏移量与隐式补偿量确定最终屏幕注视点。本发明兼顾了估计精度、实时推理性能与自然交互体验。