基于混合现实的电动推车与外骨骼协同控制方法、系统及装置

本发明提供了一种基于混合现实的电动推车与外骨骼协同控制方法、系统及装置，可以应用于机器人以及混合现实交互技术领域。该方法包括：获取电动推车的实时位姿以及虚拟地图，电动推车包括移动底盘，移动底盘的支撑部件用于支撑患者以保持直立平衡，移动底盘的车轮用于驱动移动底盘进行水平移动；根据实时位姿和虚拟地图对电动推车的移动路径进行规划，得到电动推车的导航路径；在导航路径的路径曲率半径小于或等于预设曲率半径阈值的情况下，控制车轮在满足转弯约束条件下以转弯参数进行移动，并根据预设步频、路径曲率半径以及患者的骨盆宽度，控制电动推车的下肢外骨骼驱动机构带动患者的双腿在矢状面进行关节运动。