深圳蓝侠机器人有限公司

本发明提供了一种丘陵山地茶园的采茶机器人控制方法以及机器人，涉及农业机器人技术领域，该方法包括：结合采摘可作业结构化数据、候选排序、采摘任务数据及安全控制和约束数据进行上下文编码得到统一上下文，生成并刷新近未来多视角子目标图像，并得到多个执行部位的候选动作块，随后进行约束检查与安全可行域投影得到安全动作或拒绝执行指令，根据安全动作驱动底盘和机械臂执行稳定协同采摘。本发明，能够使感知输出包含可达性、损伤风险和作业策略表达，使感知结果与执行动作之间建立结构化关联和目标状态参考，使识别结果能够转化为可执行动作，并使采摘结果反馈至后续作业，从而降低长期部署后对人工调整的依赖。

本发明提供了一种基于多模态感知与强化学习的采茶机器人控制方法，涉及机器人控制技术领域，所述方法通过多源传感数据预处理得到时空对齐传感数据流；输入跨模态融合定位网络，得到茶芽检测结果、关键点和可采性置信度；据此得六自由度位姿并筛选采摘队列；基于深度信息构建障碍距离场，基于力/触觉信号在线辨识枝叶柔顺参数，获取关节状态和末端刚度状态并计算关节可达性指标；输入强化学习规划策略生成无碰接近轨迹，经安全修正和逆解得到关节轨迹与命令；接触阶段根据力/触觉反馈执行阻抗调节与力矩补偿，控制柔性末端完成吸附定位、柔性夹持和分离释放。本发明能在遮挡、光照变化和枝叶柔顺条件下实现稳定识别、安全接近和低损伤采摘。

本发明提供了一种可重构车臂一体采摘机器人系统，涉及机器人控制技术领域，系统包括边云协同调度平台、多个车臂一体采摘机器人以及至少一个运储机器，边云协同调度平台分别与车臂一体采摘机器人和运储机器通信连接，车臂一体采摘机器人包括窄体可变轮距移动底盘和可折叠协作机械臂，边云协同调度平台用于根据车臂一体采摘机器人获取的多模态采集数据，控制窄体可变轮距移动底盘调整轮距，并控制可折叠协作机械臂的折叠状态和工作状态，边云协同调度平台还用于根据车臂一体采摘机器人的采摘填充率，控制运储机器与车臂一体采摘机器人对接，以将车臂一体采摘机器人的采摘果实通过运储机器传输至地面基站。本发明可以低成本、高效地完成采摘工作。