一种丘陵山地茶园的采茶机器人控制方法以及机器人

本发明提供了一种丘陵山地茶园的采茶机器人控制方法以及机器人，涉及农业机器人技术领域，该方法包括：结合采摘可作业结构化数据、候选排序、采摘任务数据及安全控制和约束数据进行上下文编码得到统一上下文，生成并刷新近未来多视角子目标图像，并得到多个执行部位的候选动作块，随后进行约束检查与安全可行域投影得到安全动作或拒绝执行指令，根据安全动作驱动底盘和机械臂执行稳定协同采摘。本发明，能够使感知输出包含可达性、损伤风险和作业策略表达，使感知结果与执行动作之间建立结构化关联和目标状态参考，使识别结果能够转化为可执行动作，并使采摘结果反馈至后续作业，从而降低长期部署后对人工调整的依赖。