比亚迪汽车工业有限公司

本申请提供一种车辆控制方法、电子设备、存储介质和车辆，属于车辆控制的技术领域。所述方法包括：当检测到漂移激活指令时，对车辆进行漂移安全校验；当所述漂移安全校验通过后，至少对所述车辆的后轮驱动扭矩和后轮转向角进行预调节，直到所述车辆满足漂移激活条件时，至少通过后轮驱动控制和后轮转向控制，控制所述车辆进入漂移姿态以及对所述车辆的漂移姿态进行稳定控制。本申请旨在降低漂移门槛，提高车辆的漂移成功率，可以应用于智能驾驶、智能车辆或智能网联场景下。

一种发动机控制方法，应用于发动机控制领域。该方法包括：获取发动机爆震信号与背景噪声，确定发动机状态；基于所述发动机状态，确定发动机控制策略。通过本申请，可以结合发动机的爆震信号和背景噪声，来精细化识别发动机状态，进而确定与发动机状态相匹配的发动机控制策略，并对发动机执行发动机状态对应的发动机控制策略。如此可以针对不同发动机状态下的发动机执行不同的控制策略，从而精细化提高发动机的性能，继而延长发动机的使用寿命和提升发动机的经济性。

本申请公开了地图局部更新方法和电子设备，应用于第一设备，该方法包括：在第一设备基于第一地图移动的过程中，根据关键帧数据中每个关键帧位姿与第一设备的估计位姿之间的距离，确定多个邻近关键帧；根据邻近关键帧更新第一地图的栅格占据概率，得到更新后的第一地图；其中，第一地图的每次更新都是基于先验地图实现的，第一地图和先验地图均为概率栅格地图。本申请能够在设备运行环境发生变化的情况下对地图进行局部更新，提高设备定位和移动的准确性。

本申请公开了一种机器人的行走控制方法、系统、存储介质及机器人，属于机器人控制领域。该行走控制方法包括：获取机器人在当前时刻的当前观测信息以及当前时刻之前的连续多个历史时刻各自的历史观测信息；根据连续多个历史时刻各自的历史观测信息和当前观测信息，确定机器人在当前时刻的运动状态信息；获取机器人周边区域的地形高程信息，并根据当前观测信息、当前时刻的运动状态信息和地形高程信息，生成用于控制机器人行走的控制指令。采用本申请的技术方案，能够提升机器人在诸如台阶、斜坡等复杂地形行走过程中的控制稳定性和安全性。

本发明公开了一种液压悬架系统及车辆，涉及车辆技术领域，旨在解决液压悬架系统安装维修不便的问题。该液压悬架系统包括单轴集成模块，适于与位于车辆前轴或后轴的两个减振器连接。单轴集成模块包括建压模块和两个液压调节模块，该建压模块与两个液压调节模块可拆卸连接。

本申请涉及一种冷却流量分配方法、存储介质、控制器、车辆及程序产品，冷却流量分配方法包括：确定各电机的当前冷却需求值以及冷却泵的当前总冷却流量；根据各电机的当前冷却需求值，对当前总冷却流量进行分配，得到各电机的目标冷却流量。本申请实施例的冷却流量分配方法根据各电机的冷却需求值来对冷却泵的总冷却流量进行分配，由于是直接基于需求本身进行分配，提高了分配效果。

本申请涉及一种推送装置、座椅及车辆，推送装置包括支架、推送件、牵引带和驱动组件，推送件与支架活动连接，牵引带与推送件连接，驱动组件与支架和牵引带连接，驱动组件用于驱动牵引带，以带动推送件相对支架伸出或收回。本申请实施例通过利用驱动组件与牵引带的相配合，实现推送件相对支架的伸出与收回，而牵引带的使用则使得驱动组件可以沿牵引带的方向布置，使得驱动组件在布置上可调整的空间更多，更容易与周边环境配合，从而有助于改善推动装置布置的灵活性。

本申请公开了一种车辆的转向系统、方法、装置及车辆，属于车辆技术领域。系统包括：方向盘模块、执行模块和控制器模块；执行模块包括第一电机和第二电机；第一电机用于驱动车辆的目标左轮，第二电机用于驱动车辆的目标右轮；控制器模块，用于基于方向盘模块输出的目标信号控制第一电机和第二电机输出不同大小的扭矩。本申请实施例通过将驱动车轮运动的电机作为转向系统的执行模块，根据方向盘模块输出的目标信号控制不同车轮对应的驱动电机输出不同大小的扭矩，使得不同车轮在扭矩差的作用下进行偏转，从而实现车辆的转向，节省了额外转向电机及相关转向器组件所占用的空间，提高了车辆的空间利用率。

本发明公开了一种进气格栅组件，其特征在于，包括叶片，叶片用于与格栅本体连接，还包括驱动装置，驱动装置驱动所述叶片可以相对所述格栅本体移动。本申请可以使进气格栅实现叶片位置的调整，使叶片在不同工况下调整位置，从而适应不同的工况。

本申请公开了一种车辆运动状态控制方法、装置及车辆，包括：获取智能驾驶规划的未来路点轨迹序列，以及车辆当前运动状态；以未来路点轨迹序列和车辆当前运动状态作为输入，通过车辆动力学预测模型进行预测，得到未来时段内的车辆状态预测序列；根据车辆状态预测序列，计算失稳风险指标；当失稳风险指标超过预设监测结果，修正下一控制周期内车辆动力学预测模型的初始状态。本申请提升了车辆稳定性和安全性。