时代低空（山东）产业发展有限公司

本申请涉及无人机技术领域，具体涉及融合动态规划与边缘视觉的无人机集群城市巡逻方法，包括：根据多帧图像和自身运动数据，确定真实移动向量，并根据真实移动向量与历史巡检数据的比较结果，确定移动异常时段。根据时序相邻的帧中移动区域的真实移动向量和空间位置，确定不同帧之间移动区域的匹配指数，构建移动演变链，并根据移动演变链的相交与解耦特征，确定交通态势的异常可能性参数。根据异常可能性参数的时序变化趋势确定巡检优先级，依据各路径节点的历史巡检数据的有效获取程度调整节点权重，并基于调整后的节点权重规划预警巡检航线。控制无人机按照预警巡检航线执行预警巡检。从而提高无人机集群巡逻时整体巡检效率。

本发明涉及数据安全访问控制的技术领域，具体涉及基于图神经网络的异构无人节点数据访问权限控制方法。其包括：基于目标区域中的每一个组网节点的剩余电量和可用算力进行节点能力评估，得到每一个组网节点的初始能力值；基于每一个组网节点的环境状态观测信息进行环境干扰评估，得到每一个组网节点的环境干扰值；基于不同组网节点之间的通信信息进行权重分析，确定多个近邻权重值；以所述组网节点作为图节点，所述组网节点的初始能力值与环境干扰值作为图节点的特征，所述多个近邻权重值作为图节点对应的邻接矩阵，根据预先训练的图神经网络进行模型推理，得到节点权限分配信息。本发明能实现对参与组网的多个组网节点的权限动态配置。