融合动态规划与边缘视觉的无人机集群城市巡逻方法

本申请涉及无人机技术领域，具体涉及融合动态规划与边缘视觉的无人机集群城市巡逻方法，包括：根据多帧图像和自身运动数据，确定真实移动向量，并根据真实移动向量与历史巡检数据的比较结果，确定移动异常时段。根据时序相邻的帧中移动区域的真实移动向量和空间位置，确定不同帧之间移动区域的匹配指数，构建移动演变链，并根据移动演变链的相交与解耦特征，确定交通态势的异常可能性参数。根据异常可能性参数的时序变化趋势确定巡检优先级，依据各路径节点的历史巡检数据的有效获取程度调整节点权重，并基于调整后的节点权重规划预警巡检航线。控制无人机按照预警巡检航线执行预警巡检。从而提高无人机集群巡逻时整体巡检效率。