浙江白马科技有限公司

本发明提供了一种自主作业设备、路径规划方法及自主作业系统，涉及自主作业设备技术领域。该自主作业设备的路径规划方法包括：获取栅格地图；确定所述栅格地图的安全区域；按照预定规则进行弓字路径规划，在所述弓字路径规划过程中，对转弯点进行优化。本发明通过对弓字规划路径过程中的转弯点进行优化来解决弓字区存在漏割区域的问题，实现覆盖率的提高。

本发明涉及一种自主作业设备的定位方法、存储介质，涉及自主作业设备技术领域。该方法包括：获取定位增强信息；对卫星信号传播的第一参数进行校正；根据定位方法，采用卡尔曼滤波估计方法对卫星信号传播的第二参数进行估计，基于校正和估计结果求解自主作业设备的位置坐标，进行定位。本发明解决了自主作业设备在定位解算过程中的定位漂移问题。

本发明涉及一种自主作业设备定位系统，涉及自主作业设备技术领域。该系统包括定位增强服务系统，用于获取第一GNSS观测信息，以计算定位增强信息，将计算得到的所述定位增强信息通过互联网模块传输给自主作业设备；自主作业设备，通过所述互联网模块连接所述定位增强服务系统，用于向所述定位增强服务系统发送自身概略位置信息及定位增强信息请求；获取第二GNSS观测信息，结合所述定位增强服务系统发送的所述定位增强信息，进行第一定位。本发明通过第二GNSS观测信息和定位增强信息来进行第一定位解算，解决了定位解算不精确的技术问题。

本发明涉及一种自主作业设备及其定位方法，涉及自主作业设备技术领域。该定位方法包括：自主作业设备启动，在启动阶段搜索并接收信号；基于搜索和接收到的信号类型，根据预先设定的定位模式优先级进行定位模式的搜索和切换。本发明根据通信链路状态进行定位模式切换，从而利用不同定位模式的优势，提高定位效果。