大连民族大学

本发明公开了一种基于动态情感置信度的可控情感图像生成方法及系统，该方法包括：获取文本提示词和目标情感标签；提取文本语义特征并获取目标情感特征；通过多头交叉注意力机制生成专用情感表征；执行多维情感氛围渲染生成情感氛围偏置表征；在迭代去噪过程中实时计算潜特征向量与目标情感特征之间的相似度，动态调整情感引导损失权重；基于专用情感表征、情感氛围偏置表征和动态调整后的权重控制潜在扩散模型迭代去噪，生成目标情感图像。本发明通过动态情感置信度反馈机制实现了情感引导强度的自适应调节，解决了静态注入策略导致的情感与语义失衡问题，提升了情感图像生成的质量和可控性。

本发明公开了一种巡检机器人自主导航与控制系统及方法，属于机器人自主导航技术领域。系统包括上位机导航子系统和下位机运动控制子系统；上位机采用分层架构，通过感知定位、地图管理、行为决策及规划控制模块实现全局规划与局部控制解耦，结合树状决策引擎支持任务失败回退与自主脱困；下位机搭载硬实时操作系统，利用双向链表就绪队列实现O(1)优先级调度，通过PendSV异常完成微秒级上下文切换，保障多任务高精度同步执行；基于绝对航向角将编码器局部平移量投影至全局坐标系，消除打滑导致的航迹漂移。本发明解决了现有巡检机器人在动态环境中响应延迟、定位漂移、逻辑僵化及算力浪费的问题，提升了导航稳定性与实时控制精度。

本发明提供一种基于Retinex理论的区域背光动态调光方法，属于高动态范围显示、图像处理和区域调光控制技术领域。技术方案：获取输入图像的归一化亮度分量，基于Retinex理论提取初始光照分量，并构建含多类约束的联合优化目标以求解目标背光扩散图；构造表征大尺度趋势的低频特征与局部细节的高频特征，采用双分支网络预测低分辨率背光图，经可微扩散监督训练后，在线输出分区级背光控制矩阵并生成液晶像素补偿值。有益效果：本发明通过Retinex光照先验提升背光目标物理合理性，联合优化构建结构保持的目标背光扩散图；利用可微扩散监督训练双分支网络，解决标签缺失问题；兼顾大尺度趋势与局部细节，在重建质量、功耗控制和光晕抑制上取得更优平衡。