一种巡检机器人自主导航与控制系统及方法

本发明公开了一种巡检机器人自主导航与控制系统及方法，属于机器人自主导航技术领域。系统包括上位机导航子系统和下位机运动控制子系统；上位机采用分层架构，通过感知定位、地图管理、行为决策及规划控制模块实现全局规划与局部控制解耦，结合树状决策引擎支持任务失败回退与自主脱困；下位机搭载硬实时操作系统，利用双向链表就绪队列实现O(1)优先级调度，通过PendSV异常完成微秒级上下文切换，保障多任务高精度同步执行；基于绝对航向角将编码器局部平移量投影至全局坐标系，消除打滑导致的航迹漂移。本发明解决了现有巡检机器人在动态环境中响应延迟、定位漂移、逻辑僵化及算力浪费的问题，提升了导航稳定性与实时控制精度。