中国船舶科学研究中心

本发明涉及一种多射程蓄力发射装置及其工作方法，属于水上清障设备的技术领域。该多射程蓄力发射装置设有蓄力弹性组件与多档位锁定机构，可通过锁定不同压缩量的弹性件实现多档位射程调节；回转驱动机构可带动缆绳收卷机构切换收卷与发射姿态，保障出线顺畅稳定。本发明可灵活适配不同距离的水上清障作业，有效提升打捞作业效率，降低人工操作强度。

本申请公开了一种基于分布式无人航行器的目标跟踪控制方法、设备及介质，涉及多无人航行器协同控制技术领域，该方法包括：获取待处理参数；基于实际位置和实际速度，得到距离误差和速度误差，并基于距离误差和速度误差得到协同运动学总误差；基于协同运动学总误差、势函数梯度值和漂角估计值，得到期望纵向速度和期望艏向角速度；将期望纵向速度、期望艏向角速度和实际速度输入动力学子系统中的动力学控制器，得到动力学控制器输出的控制力进行各无人航行器的控制以进行目标跟踪。本申请用以解决现有技术中在以分布式多无人航行器进行目标跟踪控制时出现的稳定性差及效率低的问题，实现高效且稳定的目标跟踪。

本发明涉及一种水下航行器横移转艏力矩抑制方法及系统，该方法包括实时采集航行器的横向速度与转艏角速度；通过外环速度控制器计算所需总推力；通过内环自适应推力分配器，基于转艏角速度实时调整艏艉推进器的推力分配系数，使得推力分配能够自适应补偿因结构不对称产生的转艏力矩；将总推力与分配系数相结合生成艏艉推力指令并输出。系统包括传感器模块、控制处理模块、推进器执行模块和通信接口模块。本发明无需精确水动力参数，仅通过转艏角速度反馈直接调节推力分配，具有算法简单、调试方便、自适应性强、计算量小的优点，能够显著降低横移过程中的转艏角速度和航向偏差，具有良好的工程应用价值。

本发明涉及一种水下装备结构模型与材料数据可视化交互系统及方法，系统所含模块：模板中心模块、数据中心模块、结构模型解析转换模块、可视化交互模块、工程化数据应用模块；具有如下优势：实现标准化数据模板的设计、发布与管理；构建以结构零部件为核心的材料‑工艺‑检测关联数据库；实现CATIA原生模型的格式转换、DRACO轻量化压缩，保留层级结构树信息，实现水下结构模型零部件与数据库数据记录的关联映射及详情展示，完成ANSYS、ABAQUS软件兼容的材料数据卡片以及统计报表的导出。本发明深度贴合水下装备研制场景，实现结构模型与材料全链条数据的可视化交互，打破数据孤岛，为水下装备结构设计、材料选型、性能评估、质量追溯提供一体化工具。

本申请公开了一种船舶静水力计算方法、平台及设备，涉及船舶技术领域，该方法包括：获取船舶静水力平台中与预先创建的船舶三维模型对应的船舶结构树；对非主船体节点分别进行几何处理操作，得到处理后的非主船体结构，合并处理后的非主船体结构与主船体节点，得到静水力计算模型；基于预设的切割方向确定切割平面，并利用切割平面对静水力计算模型进行分割处理，得到分割体；基于切割平面和分割体，计算船舶在不同水线面的静水力参数。本申请用以解决现有技术在进行静水力计算时出现的计算效率低和准确性差的问题，实现快速且精准的完成船舶静水力的计算。

本申请公开了一种考虑气水耦合效应的气动增升船实尺度阻力预报方法，涉及船舶工程领域，该方法根据船模气动占比动态计算船模剩余阻力系数后，考虑气动‑水动耦合效应，利用船模气动占比和实船气动占比对船模剩余阻力系数进行动态修正得到实船剩余阻力系数，然后基于二因次法预报气动增升船实尺度阻力。该方法基于二因次法并考虑气动增升船的气水耦合效应，能够显著提高气动增升船实船阻力预报精度，适用于高速气动增升船设计。

本发明公开了一种用于ROV的供配电系统，涉及水下装备电力系统技术领域，该系统包括中压中频电源、脐带缆、中频变压器、整流模块和控制板，中压中频电源将低压工频交流电变换为中压中频交流电经脐带缆传输给中频变压器，中频变压器降压后由整流模块整流为直流母线电压。控制板采集ROV端母线电压、负载电流并反馈给水面中压中频电源，中压中频电源对供电链路等效参数在线辨识，计算多个补偿分量并根据运行状态自适应调整权重，结合PID控制调节输出电压。本系统能够降低远距离传输损耗，有利于提高ROV末端电压稳定性和供电可靠性。

本申请公开了一种面向移动平台观测的双无人机海洋波面实尺度重建方法，涉及海洋波面重构技术领域，该方法包括：获取两架无人机采集的实时图像构成同步图像对，获取多源运动状态数据；分别对各个实时图像进行特征提取，建立特征匹配关系；根据特征匹配关系并结合多源运动状态数据，确定两无人机间相对旋转和实尺度相对平移；对同步图像对重建得到的波面三维点集进行零平面参数估计得到零平面参数初值，以建立零平面参数联合优化模型并求解得到零平面参数；利用零平面参数将波面三维点集映射到实尺度参考系中，形成实尺度海洋三维波面。该方法能够在移动平台条件下实现海洋波面的真实尺度恢复，提高波面重建稳定性与工程可用性。

本申请公开了一种优化内存峰值的科学数据条件过滤方法，涉及科学数据后处理技术领域，该方法在根据输入科学数据集和数据过滤条件确定对输入科学数据集执行条件过滤任务过程中的多个数据成员后，对各数据成员的整体依赖关系进行抽象建模，以各个数据成员之间的整体依赖关系作为管理处理过程中的各要素生命周期的依据，根据各个数据成员在条件过滤过程中的整体依赖关系依次对各个数据成员进行复制构造以及内存资源释放，从而实现对各种条件过滤程序的动态任务调度，该方法能够在保证条件过滤正确性的前提下，降低算法执行过程中的内存峰值开销，有利于提高条件过滤类方法在大规模数据处理场景下的适用性和稳定性。